冰淇淋（ice cream），又叫冰激凌，是以饮用水、牛奶、奶粉、奶油（或植物油脂）、食糖等为主要原料，加入适量食品添加剂，经混合、灭菌、均质、老化、凝冻、硬化等工艺而制成的体积膨胀的冷冻食品。冰淇淋口感细腻、柔滑、清凉的消暑食品，是一种高档的发泡雪糕。
关于冰淇淋（ice cream，又名冰激凌）的起源有多种说法。
在中国很久以前就开始食用的“冰酪”（或称“冻奶”，英文“Frozen Milk”，现称冰淇淋，英文“ice cream”）。真正用奶油配制冰淇淋始于我国，据说是马可波罗从中国带到西方去的。公元1295年，在中国元朝任官职的马可•波罗从中国把一种用水果和雪加上牛奶的冰食品配方带回意大利，于是欧洲的冷饮才有了新的突破。
宋人杨万里对“冰酪”情有独钟，有诗词：“似腻还成爽，如凝又似飘。玉来盘底碎，雪向日冰消”。
就西方来说，传说公元前4世纪左右，亚历山大大帝远征埃及时，将阿尔卑斯山的冬雪保存下来，将水果或果汁用其冷冻后食用，从而增强了士兵的士气。还有记载显示，巴勒斯坦人利用洞穴或峡谷中的冰雪驱除炎热。
后来罗马皇帝尼禄在盛暑难熬时，也学着亚历山大发明的方法让仆人从附近的高山上取回冰雪，加入蜂蜜和果汁，用来驱热解渴。这为冰淇淋的配制开了先河。
在各种说法中，最具说服力的还是始于中国。1295年，在马可波罗游历中国后写的《东方见闻录》中，记载他将在大都最爱吃的冻奶的配方带回威尼斯，并在意大利北部流传开来。东方的传统冰冻食品经马可·波罗传入西方，并得到进一步发展，实现了产业化，从而诞生了今天的冰淇淋。
1851年，在美国马里兰州的巴尔的摩，牛奶商人JACOB FUSSEL实现了冰淇淋的工业化。他在美国巴尔的摩建立工厂，最早开始大量生产冰淇淋。借助于1899年的等质机、1902年的循环式冷藏机、1913 年的连续式冷藏机等的发明，冰淇淋的工业化在全世界得到迅速发展。另一方面，蛋卷冰淇淋在1904年圣路易万物博览会上首次亮相。
